TwinCAT 3使用记录2：ADS介绍

今天简要地介绍一下ADS和一个简单的实际例程。ADS就是Automation Device Specification，通过使用Beckhoff的ADS接口可以和一些virtual Automation Device或者是Windows的程序相连。如果安装了TwinCAT3可以在C:\TwinCAT\AdsApi\TcAdsDll\Lib\找到TcAdsDll.lib，这就是我们需要的ADS的lib文件。对于ADS接口，最重要的操作就是READ和WRITE了，以下是API的说明。

long __stdcall AdsSyncWriteReq(    AmsAddr*    pServerAddr,    // Ams address of ADS server
                             unsigned long    indexGroup,        //    index group in ADS server interface
                             unsigned long    indexOffset,    // index offset in ADS server interface
                             unsigned long    length,            // count of bytes to write
                             void*                pData                // pointer to the client buffer
                            );

__declspec( dllexport )
long __stdcall AdsSyncReadReq( AmsAddr*    pAddr,                        // Ams address of ADS server          
                             unsigned long        indexGroup,        //    index group in ADS server interface
                             unsigned long        indexOffset,    // index offset in ADS server interface
                             unsigned long        length,            // count of bytes to read
                             void*                pData                // pointer to the client buffer
                            );

先启动TwinCAT XAE（VS 2010）也就是VS 2010，新建一个TwinCAT的Project。在SYSTEM里的License选项里可以点击“Activate 7 Days Trial License”，然后会出现以下的对话框，填入生成的Code就完成了注册，用于开发，我们可以一直“Activate 7 Days Trial License”并可以使用TwinCAT 3的完整功能。

如果我们使用了Beckhoff的EtherCAT的IO模块，并通过Ethernet线和PC相连，我们可以将这个设备和TwinCAT相连，在Solution Explorer里的I/O一栏里，展开它，点击Devices，点鼠标右键，点选Scan就可以连接我们的EtherCAT I/O模块了，如下图所示，也可使用工具栏上的Scan图标。

如果发现有正确连接，就会出现下图的对话框。

点选OK，我们就是Active Free Run了。然后在Solution Explorer会看到Device的信息，如下图所示。

如果我们点选譬如Term 2 (EL2004)，并展开它，就会看到这个模块的Channel，如果点击其中一个Channel就会看到上面的I/O，点击这个I/O就会在Variable这个Tab里找到ADS info，如下图所示。

接下来我们就要使用这个ADS Info，并使用上面提到的API对其进行读和写。我们可以在以下链接中找到SAMPLE2(写)和SAMPLE3(读)，这两个例程使用了SOFT PLC，提供的PLC可以加载到TwinCAT Project里，这里我们不使用PLC而是直接使用我们上面已经连接好的I/O模块：

http://download.beckhoff.com/download/Software/TwinCAT/TwinCAT3/Samples/TC1000-ADS/ADS/C/

#include <iostream>
#include <windows.h>
#include "C:\TwinCAT\AdsApi\TcAdsDll\Include\TcAdsDef.h"
#include "C:\TwinCAT\AdsApi\TcAdsDll\Include\TcAdsAPI.h"

using namespace std;
void main()
{
  long     nErr, nPort;
  AmsAddr  Addr;
  PAmsAddr pAddr = &Addr;
  DWORD    dwData;

  // Open communication port on the ADS router
  nPort = AdsPortOpen();
  nErr = AdsGetLocalAddress(pAddr);
  if (nErr) cerr << "Error: AdsGetLocalAddress: " << nErr << '\n';
  pAddr->port = 11;

  // Read the vlaue of the user, who has to be written to the PLC
  cout << "Value: ";
  cin >> dwData;

  //Port: 11, IGrp: 0x3040010, IOffs: 0xC10000D1, Len: 1
  nErr = AdsSyncWriteReq( pAddr, 0x3040010, 0xC10000D1, 0x1, &dwData );
  if (nErr) cerr << "Error: AdsSyncWriteReq: " << nErr << '\n';

  // Close the communication port
  nErr = AdsPortClose();
  if (nErr) cerr << "Error: AdsPortClose: " << nErr << '\n';
}

例程中的代码只需进行两处的改动（红笔处），就可以将我们输入的Data通过ADS接口传递给我们的EtherCAT I/O模块，这里使用的port of ADS server，index group in ADS server interface，index offset in ADS server interface，count of bytes to write，就是我们在上图看到的我们读到的ADS info。对于Read的例程SAMPLE3我就不多加描述了，就是使用AdsSyncReadReq这个API，然后给其相对应的ADS info就行。